9 оси датчик IMU, AHRS, ITG3200/ITG3205, ADXL345, HMC5883L модуль

Описание

9 градусов свободы инерционный навигационный Датчик 9, градусов, of, freedom-Razor, IMU-AHRS, Compatib

Тесты url-адрес видео: v.youku.com/v_show/id_XNjYyODE3NjAw.html

Девять осевой модуль (трехосный гироскоп + три оси ускорения + три оси магнитного поля)

С использованием чипов: Atmega328 +ITG3200/ITG3205 + ADXL345 + HMC5883L

Источник питания: 3-5 В

Выходной порт: последовательный порт, вы можете подключиться к Bluetooth, XBee коммуникационный модуль и так далее;

Обеспечить алгоритм окружающей среды Arduino исходный код

Размер: 49,53x27,94 мм;

Тесты данные:

Стандартная калибровка (Стандартная калибровка)

Это, может быть, хорошо, К, мощность, вверх,Электрическая бритваНесколько минут, перед калибровкой, так что, датчики, теплые, вверх. Калибровка, датчики, первый, время, может, быть, немного, сложно, но, позвольте, s, can, go:

Откройте Arduino/Razor_AHRS/Razor_AHRS.ino с помощьюArduinoИ, найти, раздел, пользователь, настройка, площадь/датчик, калибровка, где, это, вы, положить, позже., калибровка, значения,... ПодключитеБритва AHRSДля, вашего, компьютера, набора, правильного, последовательного, порта, вArduinoИ открытьСерийный монитор.

Если, вы, не, t, изменение, прошивка, по умолчанию, вы, должны, видеть, много, из, выход, например, это:

# YPR =-155,73,-76,48,-129,51

Набор прошивкуВыход режимДля того, чтобыКалибровкиПутем, отправки, струны, # oc., Вы, должны, сейчас, видеть, выход, например, это:

Accel, x, y, Z (мин/Макс) =-5,00/-1,00, 25,00/29,00, 225,00/232,00 Откалибровать акселерометр(Разгон калибровка) Мы постараемся найти, найти, и, максимум, выход, значения, минимум, для, земли, гравитации, на, каждый, оси.Когда, вы, перемещаете, доска, движение, это, реальное, медленно, так что, ускорение, вы, примените, К, это, возможно., как, маленький, какМы, только, хотим, чисто, гравитация! Возьмите доску и направьте прямо вниз с осью x (помните: ось X короткий край с = к отверстию соединителя во время вас). Сделайте это, вы можете увидеть х-максимум (второе значение) становится больше. Удерживайте, доска, очень, все еще, и, сброс, измерение, путем, отправка, # oc, снова. Теперь, осторожно, наклоняйте, немного, в, каждый, направление, пока, значение, не делает, не, получить, больше, любой, больше, и, запись, доска, вниз, стоимость., x-максимум Делайте, то же самое, для, для, обратная, сторона (ось x, указывая, вверх), для, получить, x-минимум:, введите, в, положение, отправка, # oc, сброс, измерение, поиск, x-минимум, значение, и, запись, это, вниз. Сделать, то же самое, вещь, для, ось z (вниз, и, вверх), и, ось Y (справа, и, слева)Если, вы, думаете, вы, вверх, измерение, путем, встряхивание, или, перемещение, слишком, быстро, доска, вы, можете, всегда, сброс, отправка, запутанная, # oc. Вы, должны, сейчас, иметь, все, мин/макс, значения., Положите, они, в, Razor_AHRS.ino. Обратите вниманиеВы: должны быть очень внимательны при этом даже слегка нажав на доску! С помощью пальца измеряется (попробуйте его и привести к неправильной калибровке!). Используйте # oc очень часто и дважды проверяйте значения мин/макс)

Калибровка магнитометр(Калибровка магнитного поля)

Это, время, вы, можете, доска, как много, вы, хотите, но, Двигайте, это, вдали, от, магнитные, искажения, вводимые, как, компьютеры, и, другие, электронные, встряхиватели, устройства и, предметы., металлический корпус Мы до сих порРежим калибровкиДля детей, акселерометр. Отправить, # on, который, будет, двигаться, калибровка, К,СледующийДатчик, который, есть, магнитометр. Примечание: Это, раздел, остается здесь, для справки, но, вы должны, использовать, новые, расширенные, магнитометр, калибровка (seeNext раздел (как, это, выходы, лучше, результаты, вы, можете, Скип, это, много, и, продолжить, с, гироскоп. ) Мы постараемся найти минимальное и максимальное выходное значение магнитного поля Земли на каждой оси. Это в основном работает, как калибровка акселерометра, за исключением магнитного поля Земли не направляется прямо. В зависимости от того, где вы на данный момент находитесь на нашей планете, она указывает на Северное и вверх (Южное полушарие) или Северное и вниз (Северное полушарие) под определённым углом. Этот угол называетсяУгол наклонаКроме того, могут быть, a, крошечные, отклонения, от, истинный, geographic, north, который, является, называетсяСклоненияСмотрите. WikipediaThe, далее, описание, принимает, вы, re, калибровка, magnetometer, on, the, northern, hemisphere. Удерживайте панель на плоской подошве, как компас с осью x (помните: ось X к разъему = вперед, отверстия), указывающие на северную сторону. Затем начинайте вращать доску вокруг оси Восток-Уэст, чтобы она начала указывать вниз. Обратите внимание на максимальное значение x (второе значение) вСерийный мониторИ вы заметите, когда вы выровняете доску s X-axis с магнитным "полем земли. Перестаньте вращаться там и снова наклоняйте немного в каждом направлении, пока значение больше не увеличится. Сделайте то же самое для противоположной стороны, чтобы получить x-minimum: сначала точка к северу, затем вниз. Для, magnetometer, don, we, t, need, to, reset, with, # oc, между измерениями. Сделать, то же самое, вещь, для, оси z (вверх/вниз), и, ось Y (влево/вправо)Примечание:, вращение, из, платаВокругОсь, которую вы хотите измерить, не имеет значения только этого», она указывает в правильное направление. E. g, когда вы начинаете измерять ось z, это не имеет значения, если ось x "точки вверх, вниз, влево или вправо.

Вы, должны, сейчас, иметь, что-то, например, это, в, вашСерийный монитор:

Magn, x, y, Z (мин/Макс) =-564,00/656,00,-585,00/635,00,-550,00/564,00

Ставьте, эти, значения, в, Razor_AHRS.ino.

Калибровка гироскоп(Гиро калибровка)

ПоложитеЭлектрическая бритваВсе еще на столе. Мы до сих порРежим калибровкиДля, магнетометра., Отправить, # on, который, будет, двигаться, калибровка, К,СледующийДатчик, который является гироскопом. Подождите, подождите, секунды и, не двигайтесь,Электрическая бритва.Это, будет, собрать и, в среднем, шум, из, гироскоп, ВКЛ, все, три, оси.

Вы, должны, сейчас, иметь, выход, это, выглядит, как, это:

Гироскоп, x, y, Z (ток/средний) =-29,00/-27,98, 102,00/100,51,-5,00/-5,85Если, вы, думаете, вы, испорченные, замеры, путем, встряхивание, или, перемещение, доска, вы, можете, вверх, сброс, путем, отправка, # oc. Возьмите, второй, значения, каждого, пары и, положите, их, в, Razor_AHRS.ino. Сделано :)

Расширенный, магнитометр, калибровка (калибровка магнитного полевого метра)

Чтобы начать калибровку, поместите датчик в магнитную среду, где он будет использоваться позже, например, в точном месте-на наушниках, если вам нужно отслеживать головку для аудио приложений (наушники имеют сильные магниты, чем меньше вы перемещаете датчик после калибровки, Чем лучше ваши результаты, тем лучше вы также должны обдумывать; какой-то материал между чашками уха, чтобы привести их в нормальное положение слуха). Выход, все, приложения, которые, чтение, от, датчик (например,Серийный монитор, ОбработкаТест эскиз,...) и, запуск,ОбработкаМагнитометр, калибровка, эскиз, расположен, в, обработка/Magnetometer_calibration., На самом деле, вы, есть, to, EJML, library, во-первых, else, sketch, won, the, t, run., Как, делать, устанавливать, что, иметь, a, in, look, atОбратите вниманиеAt, top, of, magnetometer_calibration. PDE.

Попытайтесь, поверните, in, a, way, so, чтобы, покрыть, все, ориентировки, так что, вы, вы, производите, точки, это, больше, или, меньше, датчик, равномерно, сфера., чехол,

В, в основном, неискаженная, среда, это, может, выглядит, что-то, типа, это:

Хит, пространство и, часы,ОбработкаКонсоль-вы найдете, некоторые, линии, кода, которые, вы, есть, чтобы, положить, в, прошивки, под, настройка, область/датчик, калибровка, и, пользователь, вы, повторите, готово.

Собранные данные (точки) также записываются в файл magnetom. float в папки эскиза. Теперь, если у вас есть Matlab underMatlab/magnetometer_calibration, Вы найдете скрипт под названием «magnetometer_calibration. m, который использует этот файл и производит для вас несколько графиков, чтобы вы могли визуально проверить калибровку.

Эллипсоид, подходит и, Исправлено, значения:

Другой, калибровка, например:, мягкая, железная, дает, а, сфера, масштабируется, и, искаженная, в, Эллипсоид.

Измеренные исходные значения магнитометра:

Эллипсоид, подходит и, Исправлено, значения:

Другой, калибровка, например:, жесткий, железный, дает, смещение, сфера.

Измеренные исходные значения магнитометра:

Эллипсоид, подходит и, Исправлено, значения: