Описание

Лайтвар SF10 и SF11 Lidar

ВLightware SF10 и SF11Серия Лазерные дальномеры особенно легка, и обеспечивает быстрые и точные измерения расстояния. Хотя и немного дороже, чем другие дальномеры, члены команды dev имели с ними хороший успех. Серия включает в себя ряд моделей:SF10/A(25 м),SF10/B(50 м), SF10/C (100 м) иSF11/C(120 м)

Лазерный диапазон БПЛА SF11/C 120 метров высотомер Pixhawk

Подключение к Pixhawk

На приведенной ниже диаграмме показаны выходные контакты датчика и кабель с удобной цветовой кодировкой (обычно в комплекте илиВидеть spec здесь) Который используется для подключения к контроллеру полета.Последовательный, I2CИАналоговыйВозможно подключение, но мы рекомендуем использоватьПоследовательныйЕсли это возможно, особенно при использовании кабелей длиной 30 см.

Совет

Серийное подключение рекомендуется при использовании длинных кабелей

Лазерный диапазон БПЛА SF11/C 120 метров высотомер Pixhawk

Последовательного соединения

Для серийного подключения можно использовать любые запасные UART. Подключите линию RX UART к линии TX Lidar, а линию TX UART к линии RX Lidar. Также подключите линии GND и 5 В. Вам не нужны булавки управления потоком.

На приведенной ниже диаграмме показано, как подключиться к SERIAL4.

Лазерный диапазон БПЛА SF11/C 120 метров высотомер Pixhawk

Pixhawk и SF10Rangefinder: последовательного соединения (SERIAL4)

Затем необходимо настроить параметры серийного порта и дальномера. Если вы использовали порт SERIAL4/5 на Pixhawk, то вы бы установили следующие параметры (это сделано вПланировщик миссииНастройка/Настройка | полный список параметровСтраница):

SERIAL4_PROTOCOL= 9 (лидар) SERIAL4_BAUD= 115 (115200 бод) RNGFND_TYPE= 8 (легкий) RNGFND_SCALING= 1 RNGFND_MIN_CM= 5 RNGFND_MAX_CM = 2500(Для SF10A),5000(Для SF10B),10000(Для SF10C) или12000(Для SF11C).Это расстояние в сантиметрах, которое дальномер может надежно прочитать. Значение зависит от модели лидара. RNGFND_GNDCLEAR= 10Или более точно расстояние в сантиметрах от дальномер до земли при приземлении автомобиля. Это значение зависит от того, как вы установили дальномер.

Если бы вы вместо этого использовали порт Telem2 на Pixhawk, то вы бы установилиSERIAL2_PROTOCOL= 9, иSERIAL2_BAUD= 115

Lidars Lightware, изготовленные до мая 2018 года, поставляется со скоростью передачи по умолчанию 19200. Если ваше устройство было произведено до этой даты, вам нужно будет установить скорость передачи до 19200 (значение параметра 19). Кроме того, вы можете изменить настройку устройства lightware, чтобы использовать baudrate 115200 с помощью приложения Lightware Terminal и использовать вышеуказанные настройки.

I2C соединения

Предупреждение

I2C поддержка присутствует в плоскости 3,4 (и выше) и Rover 2,50 (и выше) и вертолет 3,4 (и выше).

Подключите SDA линии лидара к SDA линии I2C порт на Pixhawk, и SCL линии лидара к SCL линии I2C порт. Также подключите линии GND и 5 В.

Лазерный диапазон БПЛА SF11/C 120 метров высотомер Pixhawk

Дальномер Pixhawk и SF10: I2CConnection

Затем необходимо настроить параметры дальномера, как показано ниже (это сделано вПланировщик миссииНастройка/Настройка | полный список параметровСтраница):

RNGFND_TYPE= 7 (LightWareI2C) RNGFND_ADDR= 102 (I2C адрес лидара в десятичном числе).Обратите внимание, что этот параметр находится в десятичном, а не гексадецимале, как показано на экране настроек lidar. По умолчанию адрес равен 0x66, который равен 102 в десятичном. RNGFND_SCALING= 1 RNGFND_MIN_CM= 5 RNGFND_MAX_CM = 2500(Для SF10A),5000(Для SF10B),10000(Для SF10C) или12000(Для SF11C).Это расстояние в сантиметрах, которое дальномер может надежно прочитать. Значение зависит от модели лидара. RNGFND_GNDCLEAR= 10Или более точно расстояние в сантиметрах от дальномер до земли при приземлении автомобиля. Это значение зависит от того, как вы установили дальномер.

Предупреждение

По умолчанию I2C адрес был 0x55 на старых LightWare дальномеры. Это было изменено, чтобы предотвратить конфликт с другим устройством на ArduPilot. Пожалуйста, проверьте ваш дальномер Параметры системы, чтобы определить, что ваш I2C адрес.

Аналогового соединения

В SF10's аналоговый выход pin (5) должен быть подключен к Pixhawk 3,3 V АЦП (аналогово-цифровой преобразователь). Pixhawk обеспечит Регулируемый источник питания 5 В, необходимый датчику с помощью контактов 5 В и GND разъема АЦП.

Дальномер Pixhawk и SF10: Аналоговое соединение

Затем необходимо настроить параметры ADC и дальномера, как показано ниже (это сделано вПланировщик миссии Настройка/Настройка | полный список параметровСтраница):

RNGFND_TYPE= 1 (аналоговый) RNGFND_PIN= 14 (2-й контакт разъема ADC 3,3 В) RNGFND_SCALING = 9,76(Для SF10A),19,531(Для SF10B),39,06(Для SF10C),46,87(Для SF11C) RNGFND_MIN_CM= 5 RNGFND_MAX_CM = 2000(Для SF10A),4500(Для SF10B),9500(Для SF10C) или11500(Для SF11C).Это расстояние в сантиметрах, которое дальномер может надежно прочитать. Значение зависит от модели лидара. Обратите внимание на диапазон 5 м меньше, чем при использовании сериал или I2C протоколы так что out-of-диапазон может быть надежно обнаружены RNGFND_GNDCLEAR= 10Или более точно расстояние в сантиметрах от дальномер до земли при приземлении автомобиля. Это значение зависит от того, как вы установили дальномер.

ВRNGFND_SCALINGЗначение зависит от напряжения на дальномеры вывода pin на максимальном диапазоне. По умолчанию SF10/B выведет 2,56 в на 50 м, поэтому коэффициент масштабирования составляет 50 м/2,56 в & asymp; 19,53 (аналоговый диапазон расстояния для каждого из вариантов дальномера можно найти вSF10 руководство). В руководстве описывается, как вы можете подтвердить и изменить максимальный выходной диапазон/напряжение.

Тестирование датчик

Расстояния, Считываемые с помощью датчика, можно увидеть на закладке состояние экрана данных полета планировщика миссии. Внимательно посмотрите на «sonarrange».

Лазерный диапазон БПЛА SF11/C 120 метров высотомер Pixhawk